1980년대에 OH-58과 UH-1, 그리고 공격헬기인 AH-1을 통합대체할수 있는 경헬기 개발계획이 발표되었다. 하지만 1987년 UH-1의 경우 UH-60으로 대체가능하여, 정찰과 공격을 동시에 수행하기 위한 경헬기로 계획이 변경되고, 스텔스 기능을 부여하도록 요구되었다.
하지만, 1990년대들어 냉전의 종식과 더불어 계획이 중지되거나 지연되었으며, 우여곡절을 거쳐 6대의 시제기를 만들수 있는 예산을 확보하여 1996년에 최초로 2대의 시제기가 제작되어 시험이 시작되었다.
코만치의 기체는 외부형상은 RCS의 최소화하기위하여 스텔스형태를 띠고 있다. 이러한 스텔스기능을 유지하기 위하여 모든 무장은 내부무장베이에 장착하는 형태를 띠고 있으며, 내부베이에는 헬파이어미사일 좌우에 각 3발씩, 스팅거 공대공미사일이 좌우에 각 6발이 장비되며, 기본적으로 3총신의 20mm기관총 500여발이 있다. 기관총역시도 스텔스를 위하여, 본체쪽으로 돌려 전환할수 있다. 랜딩기어 역시도 모두 인입식으로 되어 스텔스성을 높이는데 기여하고 있다. 또한 테일로터 역시 스텔스성에 기여하고 있다. 8엽로터로 된 테일로터는 수직안정판에 테일로터를 수납한 Fan-Tai 방식으로 되어있다.
그리고 스텔스성의 희생하고 외부 파일런이 장착이 가능한데, 총 4개의 외부파일런이 장착이 가능하며, 보조연료탱크나 8발의 헬파이어 미사일또는 16발의 스팅어미사일의 장착이 가능하다. 특히 보조연료탱크 2대를 장착할경우 2,300여 Km의 순항을 할수 있을정도로 항속능력이 우수한 편이다. (내부의 연료탱크로는 무장장착시 400여 Km의 행동반경을 보이고 있다.)
기본적으로 RAH-66 코만치의 운영방법은 AH-64와 공동운영을 계획하고 있었으며, 코만치가 정찰을 AH-64가 본격적인 공격에 실시하며, 공격의 보조로써 참여하는 운영방법을 계획하고 있었다. RAH-66이 근본적으로 경헬기로 설계되었기 때문이다.
하지만, 스텔스성이나, 무장, 행동반경에서 우수한 평가를 받은 코만치 이지만, 냉전종식에 따른 예산의 삭감, 기술적인 문제(헬기의 스텔스성 구조문제)로 인하여 개발기간이 상당히 기연되었으며, 육군의 발주량감소등으로 단가가 상승하게 되고, 개발기간이 불투명해 짐에 따라. 2004년 미육군에서 코만치 프로젝트는 취소하게 되었다.
개인적으로도 상당히 우수한 헬기로 기대하고 있었던 기종이었으나, 계획의 취소로 향후 미육군항공대의 차세대 헬기 계획은 존재하지 않으며, AH-64D롱보우 아파치로 모든 공격과 정찰임무를 행해야 하는 어려움에 처해있다. 향후 스텔스 헬기의 계획이 부활하기 바라며, 그때 코만치에서 했던 개발들이 추후에 반영되었으면 한다.