크루즈 미사일은 '무장된 무인 유도의 공기 흡입식 엔진을 가진 미사일' 을 말한다. 크루즈 미사일의 개념은 2차 대전중 독일이 개발한 V1 로켓에서 왔다고 할 수 있는데, 1944년 6월에서 9월 사이에 프랑스 해안에서 영국으로 약 8000 기가 발사된 이 로켓은 400 mph 의 속도, 1000 - 4000 feet 의 고도로 비행하고, 명중률도 형편 없고 많은 수가 격추되었으나, V2 로켓과 함께 이 크루즈 미사일 공격이 영국국민에게 주는 심리적 효과는 매우 컸다. (3700 기의 V1 이 대공포와 요격기에 의해 격추되었다고 한다) 전쟁이 끝나자 미국과 소련은 독일의 기술을 바탕으로 각각 크루즈 미사일을 개발하여 실전배치한다. 미, 소 양국에서 개발된 초기의 크루즈 미사일들은 크기가 매우 크고, 높은 고도를 비행하기 때문에 격추될 위험이 많았다(소련의 AS-3 Kangaroo 공대지 크루즈 미사일 (15m)은 크기가 F-5 전투기에 비교된다. 미국의 Snark (21m) ).